機器人引論（第2版）簡介，目錄書摘
2019-12-12 18:12
來源：京東
作者：京東
機器人引論（第2版）
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內(nèi)容簡介: 《機器人引論（第2版）》全面介紹機器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。內(nèi)容包括機器人基礎(chǔ)知識，機器人運動學(xué)、機器人動力學(xué)和機器人控制，典型機器人，工業(yè)機器人、移動機器人、擬人機器人、仿生機器人、醫(yī)用機器人、空間機器人、多機器人系統(tǒng)以及未來機器人等。
目錄:
序
前言
第1部分機器人基礎(chǔ)
第1章緒論
1.1機器人簡介
1.1.1機器人的由來
1.1.2機器人的定義
1.1.3機器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.2機器人的發(fā)展歷史
1.3機器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4機器人的分類
1.5機器人的應(yīng)用
1.6機器人學(xué)的研究內(nèi)容
1.7機器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章機器人運動學(xué)
2.1剛體位姿的描述
2.1.1位置的描述——位置矢量
2.1.2方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.3坐標(biāo)系的描述
2.1.4機器人操作臂手爪位姿的描述
2.2點的映射
2.2.1坐標(biāo)平移
2.2.2坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
2.2.3一般映射
2.3齊次坐標(biāo)和齊次變換
2.4變換矩陣
2.4.1平移算子
2.4.2旋轉(zhuǎn)算子
2.4.3變換算子的一般形式
2.4.4變換矩陣的運算
2.5旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
2.6連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
2.6.1連桿描述
2.6.2連桿連接的描述
2.7連桿坐標(biāo)系
2.7.1中間連桿i的坐標(biāo)系i
2.7.2首端連桿和末端連桿
2.7.3用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
2.7.4連桿坐標(biāo)系建立的步驟
2.8連桿變換和運動學(xué)方程
2.8.1相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換
矩陣
2.8.2運動學(xué)方程的建立
2.9多足步行機器人的運動學(xué)
2.9.1引言
2.9.2多足步行機器人機構(gòu)特征
2.9.3站立腿的運動學(xué)計算
2.9.4擺動腿的運動學(xué)計算
2.9.5多足步行機器人的運動學(xué)計算
2.9.6多足步行機器人的速度和加速度
計算
第3章機器人動力學(xué)
3.1動力學(xué)分析基礎(chǔ)
3.1.1機器人的坐標(biāo)系
3.1.2工具的定位
3.1.3慣性張量和慣性矩陣
3.1.4連桿運動的傳遞
3.1.5牛頓歐拉動力學(xué)方程
3.1.6拉格朗日方程
3.2機器人的靜力分析
3.2.1等效關(guān)節(jié)力和力雅可比
3.2.2連桿的靜力學(xué)分析
3.3機器人動力學(xué)方程
3.3.1牛頓歐拉遞推動力學(xué)方程
3.3.2關(guān)節(jié)空間與操作空間動力學(xué)
3.3.3拉格朗日方程的應(yīng)用
3.3.4多足步行機器人的動力學(xué)模型
第4章機器人控制
4.1機器人運動控制
4.1.1機器人的伺服電動機
4.1.2機器人的運動控制器
4.2機器人移動軌跡控制
4.2.1路徑與軌跡
4.2.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系與直角坐標(biāo)系
4.2.3軌跡規(guī)劃
4.2.4軌跡控制
4.3機器人力控制
4.3.1機器人的力與力控制種類
4.3.2阻尼力控制
4.3.3相互力控制
4.4機器人行為控制
4.4.1機器人行為種類
4.4.2機器人行為控制方式
第5章機器人智能控制
5.1智能控制的基本特點
5.1.1智能控制概述
5.1.2智能控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)
5.2智能控制的主要方法
5.2.1專家控制
5.2.2模糊控制
5.2.3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
5.2.4混沌控制
5.2.5依靠優(yōu)化方法的智能優(yōu)化
控制
5.3智能控制的主要應(yīng)用
5.3.1機器人的專家控制
5.3.2機器人的模糊控制
5.3.3機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
5.3.4機器人的優(yōu)化方法控制
5.3.5機器人智能控制技術(shù)的融合〖1〗機器人引論目錄〖2〗第2部分典型機器人
第6章工業(yè)機器人
6.1工業(yè)機器人的發(fā)展歷史
6.1.1工業(yè)機器人發(fā)展概況
6.1.2中國工業(yè)機器人研制情況
6.2工業(yè)機器人的基本組成
6.2.1執(zhí)行機構(gòu)
6.2.2驅(qū)動系統(tǒng)
6.2.3控制系統(tǒng)
6.2.4傳感系統(tǒng)
6.3工業(yè)機器人的典型機構(gòu)
6.3.1SCARA機構(gòu)
6.3.2平行桿型機構(gòu)
6.3.3多關(guān)節(jié)機構(gòu)
6.4工業(yè)機器人的種類及應(yīng)用
6.4.1焊接機器人
6.4.2搬運機器人
6.4.3噴漆機器人
6.4.4裝配機器人
第7章移動機器人
7.1移動機器人的發(fā)展
7.2移動機器人的基本組成
7.2.1驅(qū)動系統(tǒng)
7.2.2控制系統(tǒng)
7.2.3傳感系統(tǒng)
7.3輪式移動機器人
7.3.1車輪形式
7.3.2車輪的配置和轉(zhuǎn)向機構(gòu)
7.3.3三輪移動機器人運動分析
7.3.4輪式排爆機器人
7.4履帶式移動機器人
7.4.1車體結(jié)構(gòu)
7.4.2越障原理
7.4.3履帶排爆機器人
7.5步行移動機器人
7.5.1步行機器人的特點及發(fā)展過程
7.5.2步行機器人的腿結(jié)構(gòu)
7.5.3兩足步行機器人的動力學(xué)模型
第8章擬人機器人
8.1擬人機器人的發(fā)展
8.1.1擬人機器人的發(fā)展歷史
8.1.2中國擬人機器人發(fā)展概況
8.2擬人機器人的基本結(jié)構(gòu)
8.2.1擬人機器人的頭部
8.2.2擬人機器人的四肢
8.2.3擬人機器人的軀體
8.3擬人機器人的主要功能
8.3.1擬人機器人的擬人行為
8.3.2擬人機器人的人機交互
8.4擬人機器人的行為控制
8.4.1步行模式生成器
8.4.2擬人機器人的雙足步行
8.4.3全身運動模式的生成
8.5擬人機器人的應(yīng)用
第9章仿生機器人
9.1仿生機器人的特點
9.2仿生機器人的研究概述
9.2.1研究現(xiàn)狀
9.2.2仿生機器人的關(guān)鍵技術(shù)問題
9.2.3仿生機器人的發(fā)展趨勢
9.3仿生機器魚
9.3.1魚類推進理論
9.3.2仿生機器魚的設(shè)計
9.3.3仿生機器魚的運動控制
9.3.4仿生機器魚控制系統(tǒng)的
硬件設(shè)計
9.4四足仿生機器人
9.4.1四足仿生機器人的總體設(shè)計
方案
9.4.2四足仿生機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計
9.4.3四足仿生機器人的控制系統(tǒng)
設(shè)計
第10章醫(yī)用機器人
10.1醫(yī)用機器人的特點
10.2醫(yī)用機器人的分類
10.2.1醫(yī)用外科機器人
10.2.2康復(fù)機器人
10.2.3醫(yī)學(xué)教育機器人
10.3醫(yī)用機器人的控制
10.4醫(yī)用機器人的應(yīng)用
10.4.1醫(yī)用外科機器人的應(yīng)用
10.4.2康復(fù)機器人的應(yīng)用
10.4.3醫(yī)用機器人的應(yīng)用實例
10.4.4醫(yī)用機器人的研究趨勢
第11章家用機器人
11.1家用機器人的定義與發(fā)展歷程
11.1.1家用機器人的定義與分類
11.1.2家用機器人的發(fā)展歷程
11.1.3全球家用機器人總體研發(fā)
現(xiàn)狀與市場
11.2家用機器人的特點與發(fā)展趨勢
11.2.1家用機器人的特點
11.2.2家用機器人的發(fā)展趨勢
11.3家用機器人關(guān)鍵技術(shù)與研究課題
11.3.1室內(nèi)自主導(dǎo)航技術(shù)
11.3.2家用機器人的控制
11.3.3家用機器人的社會課題
11.4家用機器人的應(yīng)用
11.4.1家居智能方向
11.4.2家庭教育娛樂方向
11.4.3家庭安全健康方向
第12章空中機器人
12.1無人機的發(fā)展歷程
12.2無人機的分類
12.2.1按無人機應(yīng)用領(lǐng)域分類
12.2.2按無人機機翼布局樣式分類
12.2.3按無人機的控制方式分類
12.2.4按無人機的性能指標(biāo)分類
12.3無人機的應(yīng)用
12.3.1無人機在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用
12.3.2無人機在民用領(lǐng)域的應(yīng)用
12.4當(dāng)前無人機領(lǐng)域的研究熱點
第13章空間機器人
13.1空間機器人的定義和發(fā)展歷程
13.1.1空間機器人的定義
13.1.2空間機器人的發(fā)展歷程
13.2空間機器人的特點和分類
13.2.1空間機器人的特點
13.2.2空間機器人的分類
13.3空間機器人通信技術(shù)
13.3.1空間機器人的深空通信
13.3.2空間機器人深空通信的接收
技術(shù)——天線組陣
13.4空間機器人的應(yīng)用
13.4.1探測空間機器人
13.4.2空間機器人航天器
第14章多機器人系統(tǒng)
14.1多機器人系統(tǒng)概述
14.2多機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
14.2.1分層式結(jié)構(gòu)
14.2.2基于行為的混合分層式結(jié)構(gòu)
14.2.3任務(wù)級協(xié)作式結(jié)構(gòu)
14.2.4并行處理混合式結(jié)構(gòu)
14.3多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制
14.3.1協(xié)調(diào)控制策略
14.3.2協(xié)調(diào)控制平臺
14.3.3協(xié)調(diào)控制中的學(xué)習(xí)
14.4網(wǎng)絡(luò)機器人
14.4.1網(wǎng)絡(luò)機器人的組成與特點
14.4.2網(wǎng)絡(luò)機器人的控制14.4.3網(wǎng)絡(luò)機器人的應(yīng)用
14.5多機器人系統(tǒng)的應(yīng)用
14.5.1機器人足球
14.5.2多移動機器人協(xié)作圍捕
14.5.3多機器人協(xié)作裝配
第15章未來機器人
15.1機器人的發(fā)展趨勢
15.2未來機器人的發(fā)展與應(yīng)用前景
15.3未來機器人與人類社會
參考文獻
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