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內(nèi)容簡(jiǎn)介:　　本書(shū)針對(duì)機(jī)械類專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制課程教學(xué)和實(shí)踐需要，重點(diǎn)介紹了機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成原理和具體應(yīng)用實(shí)例。全書(shū)共11章，內(nèi)容包括運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、測(cè)量傳感器、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模與分析、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、直流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制、微位移運(yùn)動(dòng)控制等基礎(chǔ)知識(shí)，還介紹了數(shù)控機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。本書(shū)內(nèi)容強(qiáng)調(diào)整體建模分析，重視自動(dòng)化裝備運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)，在合理介紹基礎(chǔ)知識(shí)的同時(shí)，將多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床、原子力顯微鏡微位移運(yùn)動(dòng)控制、智能儀器設(shè)計(jì)、移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)非線性處理等前沿技術(shù)也融合在相關(guān)章節(jié)作了較深入的介紹。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:前言

第1章 緒論
1.1 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的內(nèi)容與分類
1.1.1 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的定義、由來(lái)與內(nèi)容
1.1.2 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.2 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用
1.2.1 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
1.2.2 多軸插補(bǔ)
1.2.3 電子齒輪與電子凸輪
1.2.4 比較輸出與同步跟蹤
1.2.5 精密探針位置測(cè)量
1.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的非線性及其補(bǔ)償
1.3.1 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的連續(xù)與不連續(xù)非線性
1.3.2 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中常見(jiàn)不連續(xù)非線性及其補(bǔ)償
1.4 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)

第2章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)
2.1 滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)與滑動(dòng)導(dǎo)軌
2.1.1 滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)
2.1.2 滑動(dòng)導(dǎo)軌
2.2 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)與滾動(dòng)導(dǎo)軌
2.2.1 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)
2.2.2 滾動(dòng)導(dǎo)軌
2.3 齒輪減速與諧波減速
2.3.1 齒輪減速器的型式與應(yīng)用
2.3.2 行星齒輪減速器的傳動(dòng)比計(jì)算
2.3.3 諧波齒輪減速器
2.4 空氣靜壓技術(shù)與磁浮技術(shù)
2.4.1 空氣靜壓技術(shù)簡(jiǎn)介及應(yīng)用
2.4.2 磁浮技術(shù)簡(jiǎn)介及應(yīng)用

第3章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的位置測(cè)量
3.1 光電編碼器
3.1.1 增量式光電編碼器
3.1.2 光電編碼器的讀數(shù)原理
3.1.3 絕對(duì)式光電編碼器
3.2 直線光柵尺
3.2.1 光柵的概念
3.2.2 直線光柵的測(cè)量原理
3.2.3 直線光柵的信號(hào)處理電路
3.3 磁柵尺
3.3.1 磁柵尺的測(cè)量原理
3.3.2 磁柵尺的檢測(cè)電路
3.4 激光干涉測(cè)量
3.5 電容式傳感器
3.5.1 電容式傳感器的工作原理
3.5.2 變極距式電容式傳感器
3.5.3 變面積式電容式傳感器
3.5.4 電容式傳感器的特點(diǎn)
3.6 電感式傳感器
3.6.1 自感式傳感器
3.6.2 互感式(差動(dòng)變壓器式)傳感器
3.6.3 渦流式傳感器

第4章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
4.1 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程
4.2 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的非線性與線性化
4.2.1 典型的非線性系統(tǒng)
4.2.2 非線性系統(tǒng)的線性化
4.2.3 分析非線性系統(tǒng)的方法
4.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)
4.3.1 運(yùn)動(dòng)規(guī)律的相關(guān)概念
4.3.2 運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)
4.3.3 運(yùn)動(dòng)規(guī)律的設(shè)計(jì)實(shí)例——柔性臂殘余振動(dòng)的控制
4.4 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的慣量等效
4.4.1 等效力矩和等效力的計(jì)算
4.4.2 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和等效質(zhì)量的計(jì)算
4.4.3 電機(jī)多軸拖動(dòng)系統(tǒng)等效動(dòng)力學(xué)模型的建立

第5章 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
5.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理與分類
5.2 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特性與控制系統(tǒng)建模
5.2.1 靜態(tài)運(yùn)行特性
5.2.2 單脈沖運(yùn)行特性
5.2.3 連續(xù)脈沖運(yùn)行特性
5.3 步進(jìn)電機(jī)的控制電路
5.3.1 單電壓功率驅(qū)動(dòng)電路
5.3.2 高低壓功率驅(qū)動(dòng)電路
5.3.3 斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路
5.3.4 雙極性驅(qū)動(dòng)電路
5.3.5 細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路
5.4 步進(jìn)電機(jī)在自動(dòng)測(cè)量?jī)x器中的應(yīng)用
5.4.1 步進(jìn)電機(jī)的選擇
5.4.2 步進(jìn)電機(jī)在柴油發(fā)動(dòng)機(jī)活塞環(huán)梯形角度測(cè)量?jī)x中的應(yīng)用

第6章 直流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
6.1 直流伺服電機(jī)的工作原理
6.1.1 直流伺服電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理
6.1.2 直流電機(jī)的機(jī)械特性
6.1.3 空心杯直流伺服電機(jī)
6.2 直流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
6.2.1 電樞控制直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
6.2.2 磁場(chǎng)控制直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
6.3 直流伺服電機(jī)的脈寬訶制控制
6.3.1 脈寬調(diào)制的基本原理
6.3.2 不可逆脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)
6.3.3 可逆脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)
6.4 無(wú)刷直流電機(jī)原理
6.4.1 無(wú)刷直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
6.4.2 無(wú)刷直流電機(jī)工作原理
6.5 直流伺服電機(jī)在足球機(jī)器人中的應(yīng)用
6.5.1 直流伺服電機(jī)控制的一般過(guò)程
6.5.2 主要部件選擇

第7章 交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
7.1 交流伺服電機(jī)的工作原理
7.1.1 永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)
7.1.2 永磁同步電機(jī)的工作原理
7.1.3 永磁同步電機(jī)的性能
7.2 交流伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)
7.2.1 電壓方程
7.2.2 轉(zhuǎn)矩方程
7.2.3 狀態(tài)方程
7.3 交流伺服電機(jī)的正弦脈寬調(diào)制控制
7.3.1 正弦脈寬調(diào)制波形與等效正弦波
7.3.2 產(chǎn)生正弦脈寬調(diào)制波形的原理
7.3.3 正弦脈寬調(diào)制變頻器的主電路
7.4 交流伺服電機(jī)的矢量控制
7.4.1 矢量控制的基本原理
7.4.2 矢量變換及其實(shí)現(xiàn)
7.4.3 磁通的檢測(cè)
7.5 交流伺服電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制簡(jiǎn)介

第8章 直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
8.1 直線電機(jī)的結(jié)構(gòu)、工作原理及分類
8.1.1 直線電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
8.1.2 直線電機(jī)的工作原理
8.1.3 直線電機(jī)的分類
8.2 直線電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
8.2.1 直線電機(jī)的磁場(chǎng)分析模型
8.2.2 永磁式減速直線同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
8.3 直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的典型應(yīng)用
8.3.1 直線電機(jī)在工業(yè)與自動(dòng)化中的應(yīng)用
8.3.2 直線電機(jī)在物料輸送與搬運(yùn)方面的應(yīng)用
8.3.3 直線電機(jī)在交通運(yùn)輸業(yè)中的應(yīng)用

第9章 微位移運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
9.1 微位移運(yùn)動(dòng)控制的原理與應(yīng)用
9.1.1 微位移系統(tǒng)的原理
9.1.2 微位移系統(tǒng)的應(yīng)用
9.2 微位移運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
9.2.1 柔性鉸鏈的類型及特點(diǎn)
9.2.2 柔性鉸鏈設(shè)計(jì)
9.2.3 精密微動(dòng)工作臺(tái)的設(shè)計(jì)及其特性分析
9.3 壓電微位移運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路
9.3.1 對(duì)壓電微位移器驅(qū)動(dòng)的要求
9.3.2 典型壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)電路
9.4 微位移運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的磁滯非線性與補(bǔ)償控制
9.4.1 磁滯非線性系統(tǒng)的建模
9.4.2 磁滯非線性系統(tǒng)的控制補(bǔ)償方法
9.5 原子力顯微鏡的微位移運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
9.5.1 原子力顯微鏡系統(tǒng)
9.5.2 原子力顯微鏡與其他掃描顯微鏡的比較

第10章 數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
10.1 數(shù)控機(jī)床的構(gòu)型及其對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的要求
10.1.1 數(shù)控機(jī)床的作用
10.1.2 數(shù)控機(jī)床的基本構(gòu)成
10.1.3 數(shù)控機(jī)床的類型及其對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的要求
10.2 數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制
10.2.1 控制軸數(shù)與聯(lián)動(dòng)軸數(shù)
10.2.2 數(shù)控機(jī)床軌跡運(yùn)動(dòng)控制原理
10.2.3 運(yùn)動(dòng)速度和加減速的控制
10.3 數(shù)控車床的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
10.3.1 概述
10.3.2 數(shù)控車床的分類
10.3.3 主軸傳動(dòng)方式
10.3.4 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
10.4 數(shù)控銑床的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
10.4.1 概述
10.4.2 數(shù)控銑床的分類
10.4.3 數(shù)控銑床運(yùn)動(dòng)部件的布局
10.4.4 主傳動(dòng)系統(tǒng)
10.4.5 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

第11章 操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
11.1 操作機(jī)器人的構(gòu)成
11.1.1 操作機(jī)器人的構(gòu)成
11.1.2 機(jī)器人機(jī)械本體的構(gòu)成
11.1.3 操作機(jī)器人的分類
11.2 操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
11.2.1 操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
11.2.2 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解
11.3 操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
11.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
11.3.2 操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制層次
11.3.3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)
11.4 SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
11.4.1 SCARA機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)
11.4.2 SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析
11.4.3 SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程求解
參考文獻(xiàn)