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內(nèi)容簡(jiǎn)介:　　《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》系統(tǒng)講授機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)知識(shí)。
　　《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》共11章，分別論述了機(jī)器人的概況和基本結(jié)構(gòu)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題；機(jī)器人基本控制方法和現(xiàn)代控制技術(shù)；機(jī)器人傳感技術(shù)與感覺(jué)信息的處理；機(jī)器人人工智能的相關(guān)問(wèn)題；機(jī)器人編程技術(shù)；移動(dòng)機(jī)器人的引導(dǎo)方法，步行機(jī)器人步態(tài)穩(wěn)定性分析與設(shè)計(jì)方法。
　　《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》為高等學(xué)校本科生和研究生教材，也可供從事機(jī)器人研發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:1 緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人的定義與特點(diǎn)
1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展概況
1.2 機(jī)器人的組成、工作原理與分類
1.2.1 機(jī)器人的基本組成
1.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)工作原理
1.2.3 機(jī)器人的分類
1.3 機(jī)器人的研究領(lǐng)域
習(xí)題

2 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)
2.1 機(jī)器人的關(guān)節(jié)、自由度與驅(qū)動(dòng)數(shù)
2.1.1 少自由度與冗余自由度
2.1.2 欠驅(qū)動(dòng)與冗余驅(qū)動(dòng)
2.1.3 變胞機(jī)構(gòu)與變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.2 串聯(lián)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)
2.2.1 串聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型
2.2.2 驅(qū)動(dòng)方式
2.2.3 手腕的結(jié)構(gòu)
2.3 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
2.4 機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)與靈巧手
2.4.1 機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)
2.4.2 靈巧手
2.5 移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)
2.5.1 車輪型移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.5.2 履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.5.3 多足步行機(jī)器人
2.6 雙臂機(jī)器人
2.7 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
2.7.1 自由度
2.7.2 重復(fù)定位精度
2.7.3 工作空間
2.7.4 最大工作速度
2.7.5 承載能力
習(xí)題

3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1 引言
3.2 坐標(biāo)變換
3.2.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.2.2 繞任意軸轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)矩陣
3.2.3 以歐拉角表示的旋轉(zhuǎn)矩陣
3.2.4 坐標(biāo)系原定不重合下的坐標(biāo)變換
3.2.5 齊次坐標(biāo)和齊次變換矩陣
3.2.6 變換方程
3.3 Denavt-Hartenberg（D-H）表示法與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)位置分析正問(wèn)題
3.3.1 Denavt-Hartenberg（D.H）表示法
3.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題
3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題
3.5 機(jī)器人的速度分析與雅可比矩陣
3.5.1 速度關(guān)系與雅克比矩陣
3.5.2 雅克比矩陣的求法
3.5.3 雅克比矩陣的逆
3.5.4 雅克比矩陣的應(yīng)用
習(xí)題

4 機(jī)器人靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)
4.1 機(jī)器人靜力學(xué)
4.2 慣量張量
4.2.1 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
4.2.2 慣量張量
4.3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程建立方法
4.3.1 牛頓-歐拉方程
4.3.2 拉格朗日-歐拉方程
4.4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題的遞推計(jì)算方法
4.4.1 附體動(dòng)坐標(biāo)系與機(jī)座坐標(biāo)系的速度和加速度關(guān)系
4.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)量的遞推關(guān)系
4.4.3 關(guān)節(jié)力矩的遞推法
4.5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的正問(wèn)題
習(xí)題

5 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制與力控制的基本方法
5.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用及結(jié)構(gòu)
5.1.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用及其組成
5.1.2 PUMA-562的軟、硬件配置
5.2 軌跡規(guī)劃
5.2.1 軌跡的生成方式
5.2.2 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
5.3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
5.3.1 機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制
5.3.2 動(dòng)態(tài)控制
5.4 機(jī)器人的力控制
5.4.1 作業(yè)約束與力控制
5.4.2 位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
5.4.3 順應(yīng)控制
5.4.4 剛性控制
習(xí)題

6 機(jī)器人現(xiàn)代控制技術(shù)
6.1 變結(jié)構(gòu)控制
6.1.1 變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的基本原理
6.1.2 機(jī)器人的滑模變結(jié)構(gòu)控制
6.2 自適應(yīng)控制
6.2.1 機(jī)器人狀態(tài)方程
6.2.2 模型參考自適應(yīng)控制
6.2.3 自校正自適應(yīng)控制
6.2.4 基于機(jī)器人特性的自適應(yīng)控制
6.3 學(xué)習(xí)控制
6.3.1 基于感知器的學(xué)習(xí)控制方法
6.3.2 機(jī)器人自學(xué)習(xí)控制法
6.3.3 學(xué)習(xí)控制在機(jī)器人中的應(yīng)用
習(xí)題

7 機(jī)器人感覺(jué)
7.1 內(nèi)部傳感器
7.1.1 位移（角度）傳感器
7.1.2 測(cè)速發(fā)電機(jī)
7.1.3 光學(xué)編碼器
7.2 觸覺(jué)傳感器
7.2.1 接觸覺(jué)傳感器
7.2.2 觸覺(jué)傳感器陣列
7.2.3 滑覺(jué)傳感器
7.3 力覺(jué)傳感器
7.3.1 力和力矩的一般檢測(cè)方法
7.3.2 腕力傳感器
7.4 接近與距離覺(jué)傳感器
7.4.1 磁力式接近傳感器
7.4.2 氣壓式接近傳感器
7.4.3 紅外式接近傳感器
7.4.4 超聲波距離傳感器
7.5 陀螺儀
7.6 視覺(jué)傳感器
7.6.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)
7.6.2 機(jī)器人視覺(jué)輸入裝置
習(xí)題

8 機(jī)器人感覺(jué)信息的處理
8.1 傳感器與計(jì)算機(jī)的接口設(shè)計(jì)
8.1.1 輸入放大器
8.1.2 V／I、工／／V轉(zhuǎn)換電路
8.1.3 采樣／保持電路
8.1.4 模擬多路開關(guān)
8.1.5 傳感器與計(jì)算機(jī)的連接
8.2 觸覺(jué)信息的處理
8.2.1 輪廓特征的識(shí)別
8.2.2 空間信息識(shí)別
8.3 機(jī)器人的二維圖像處理
8.3.1 前處理
8.3.2 特征提取
8.3.3 匹配和識(shí)別
8.4 三維視覺(jué)的分析
8.4.1 單目視覺(jué)
8.4.2 雙目視覺(jué)
8.4.3 物體的表示及匹配
8.5 機(jī)器人的語(yǔ)音
8.5.1 語(yǔ)音合成
8.5.2 語(yǔ)音識(shí)別
8.5.3 語(yǔ)音信息處理裝置
8.6 機(jī)器人多傳感器信息融合
8.6.1 多傳感器信息融合的意義
8.6.2 多傳感器信息融合的主要方法
8.6.3 多傳感器信息融合在機(jī)器人中的應(yīng)用
習(xí)題

9 機(jī)器人人工智能
9.1 概述
9.1.1 智能機(jī)器人的含義
9.1.2 智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)體系
9.2 機(jī)器人系統(tǒng)的描述
9.2.1 作業(yè)程序
9.2.2 對(duì)象物的描述
9.2.3 知識(shí)表達(dá)框架
9.3 機(jī)器人行為規(guī)劃
9.3.1 作業(yè)規(guī)劃
9.3.2 行動(dòng)規(guī)劃
9.4 機(jī)器人知識(shí)的獲取
9.4.1 學(xué)習(xí)的分類
9.4.2 作業(yè)知識(shí)的獲取
9.4.3 圖像理解與環(huán)境知識(shí)的獲取
9.5 智能機(jī)器人的控制范式
習(xí)題

10 機(jī)器人編程
10.1 機(jī)器人語(yǔ)言的特點(diǎn)
10.1.1 機(jī)器人編程系統(tǒng)
10.1.2 對(duì)機(jī)器人的編程要求
10.1.3 機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型
10.1.4 機(jī)器人語(yǔ)言的特征
10.2 機(jī)器人語(yǔ)言的功能
10.2.1 機(jī)器人語(yǔ)言的基本功能
10.2.2 機(jī)器人語(yǔ)言指令集
10.2.3 與動(dòng)作有關(guān)的機(jī)器人語(yǔ)言數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.3 機(jī)器人編程語(yǔ)言AL和VAL
10.3.1 AL語(yǔ)言系統(tǒng)
10.3.2 VAL語(yǔ)言系統(tǒng)
10.4 機(jī)器人離線編程
10.4.1 離線編程系統(tǒng)的一般要求
10.4.2 離線編程系統(tǒng)的基本組成
習(xí)題

11 移動(dòng)機(jī)器人的幾個(gè)基本問(wèn)題
11.1 移動(dòng)機(jī)器人的引導(dǎo)與控制
11.1.1 路徑引導(dǎo)方式
11.1.2 自主引導(dǎo)方式
11.2 步行機(jī)器人的步態(tài)和穩(wěn)定裕度
11.2.1 足的個(gè)數(shù)和自由度
11.2.2 步態(tài)與穩(wěn)定性
11.3 零力矩點(diǎn)的概念及其計(jì)算方法
11.3.1 零力矩點(diǎn)的概念
11.3.2 三維動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的ZMP的計(jì)算
11.4 四足步行機(jī)力的分布
11.4.1 四足步行機(jī)的力學(xué)模型
11.4.2 四足步行機(jī)力分布的優(yōu)化原理
11.4.3 四足步行機(jī)力分布和腿關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的仿真
11.5 多足步行機(jī)器人的設(shè)計(jì)實(shí)例
11.5.1 本體設(shè)計(jì)
11.5.2 LR-1六足機(jī)器人系統(tǒng)的性能與特點(diǎn)
習(xí)題

參考文獻(xiàn)