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內(nèi)容簡介:　　《機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》系統(tǒng)講授機器人技術(shù)的基礎(chǔ)知識。
　　《機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》共11章，分別論述了機器人的概況和基本結(jié)構(gòu)；機器人運動學(xué)和動力學(xué)問題；機器人基本控制方法和現(xiàn)代控制技術(shù)；機器人傳感技術(shù)與感覺信息的處理；機器人人工智能的相關(guān)問題；機器人編程技術(shù)；移動機器人的引導(dǎo)方法，步行機器人步態(tài)穩(wěn)定性分析與設(shè)計方法。
　　《機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》為高等學(xué)校本科生和研究生教材，也可供從事機器人研發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

作者簡介:

目錄:1 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的定義與特點
1.1.2 機器人的發(fā)展概況
1.2 機器人的組成、工作原理與分類
1.2.1 機器人的基本組成
1.2.2 機器人系統(tǒng)工作原理
1.2.3 機器人的分類
1.3 機器人的研究領(lǐng)域
習(xí)題

2 機器人的機構(gòu)
2.1 機器人的關(guān)節(jié)、自由度與驅(qū)動數(shù)
2.1.1 少自由度與冗余自由度
2.1.2 欠驅(qū)動與冗余驅(qū)動
2.1.3 變胞機構(gòu)與變拓撲結(jié)構(gòu)
2.2 串聯(lián)機器人的典型結(jié)構(gòu)
2.2.1 串聯(lián)機器人的構(gòu)型
2.2.2 驅(qū)動方式
2.2.3 手腕的結(jié)構(gòu)
2.3 并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)
2.4 機器人的手部機構(gòu)與靈巧手
2.4.1 機器人手部機構(gòu)
2.4.2 靈巧手
2.5 移動機器人的機構(gòu)
2.5.1 車輪型移動機構(gòu)
2.5.2 履帶式移動機構(gòu)
2.5.3 多足步行機器人
2.6 雙臂機器人
2.7 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
2.7.1 自由度
2.7.2 重復(fù)定位精度
2.7.3 工作空間
2.7.4 最大工作速度
2.7.5 承載能力
習(xí)題

3 機器人運動學(xué)
3.1 引言
3.2 坐標(biāo)變換
3.2.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.2.2 繞任意軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)矩陣
3.2.3 以歐拉角表示的旋轉(zhuǎn)矩陣
3.2.4 坐標(biāo)系原定不重合下的坐標(biāo)變換
3.2.5 齊次坐標(biāo)和齊次變換矩陣
3.2.6 變換方程
3.3 Denavt-Hartenberg（D-H）表示法與機器人運動學(xué)位置分析正問題
3.3.1 Denavt-Hartenberg（D.H）表示法
3.3.2 機器人運動學(xué)正問題
3.4 機器人運動學(xué)逆問題
3.5 機器人的速度分析與雅可比矩陣
3.5.1 速度關(guān)系與雅克比矩陣
3.5.2 雅克比矩陣的求法
3.5.3 雅克比矩陣的逆
3.5.4 雅克比矩陣的應(yīng)用
習(xí)題

4 機器人靜力學(xué)與動力學(xué)
4.1 機器人靜力學(xué)
4.2 慣量張量
4.2.1 轉(zhuǎn)動慣量
4.2.2 慣量張量
4.3 機器人動力學(xué)方程建立方法
4.3.1 牛頓-歐拉方程
4.3.2 拉格朗日-歐拉方程
4.4 機器人動力學(xué)逆問題的遞推計算方法
4.4.1 附體動坐標(biāo)系與機座坐標(biāo)系的速度和加速度關(guān)系
4.4.2 運動學(xué)量的遞推關(guān)系
4.4.3 關(guān)節(jié)力矩的遞推法
4.5 機器人動力學(xué)的正問題
習(xí)題

5 機器人的運動控制與力控制的基本方法
5.1 機器人控制系統(tǒng)的作用及結(jié)構(gòu)
5.1.1 機器人控制系統(tǒng)的作用及其組成
5.1.2 PUMA-562的軟、硬件配置
5.2 軌跡規(guī)劃
5.2.1 軌跡的生成方式
5.2.2 工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)空間運動規(guī)劃
5.3 機器人的運動控制
5.3.1 機器人關(guān)節(jié)伺服控制
5.3.2 動態(tài)控制
5.4 機器人的力控制
5.4.1 作業(yè)約束與力控制
5.4.2 位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
5.4.3 順應(yīng)控制
5.4.4 剛性控制
習(xí)題

6 機器人現(xiàn)代控制技術(shù)
6.1 變結(jié)構(gòu)控制
6.1.1 變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的基本原理
6.1.2 機器人的滑模變結(jié)構(gòu)控制
6.2 自適應(yīng)控制
6.2.1 機器人狀態(tài)方程
6.2.2 模型參考自適應(yīng)控制
6.2.3 自校正自適應(yīng)控制
6.2.4 基于機器人特性的自適應(yīng)控制
6.3 學(xué)習(xí)控制
6.3.1 基于感知器的學(xué)習(xí)控制方法
6.3.2 機器人自學(xué)習(xí)控制法
6.3.3 學(xué)習(xí)控制在機器人中的應(yīng)用
習(xí)題

7 機器人感覺
7.1 內(nèi)部傳感器
7.1.1 位移（角度）傳感器
7.1.2 測速發(fā)電機
7.1.3 光學(xué)編碼器
7.2 觸覺傳感器
7.2.1 接觸覺傳感器
7.2.2 觸覺傳感器陣列
7.2.3 滑覺傳感器
7.3 力覺傳感器
7.3.1 力和力矩的一般檢測方法
7.3.2 腕力傳感器
7.4 接近與距離覺傳感器
7.4.1 磁力式接近傳感器
7.4.2 氣壓式接近傳感器
7.4.3 紅外式接近傳感器
7.4.4 超聲波距離傳感器
7.5 陀螺儀
7.6 視覺傳感器
7.6.1 機器人視覺系統(tǒng)
7.6.2 機器人視覺輸入裝置
習(xí)題

8 機器人感覺信息的處理
8.1 傳感器與計算機的接口設(shè)計
8.1.1 輸入放大器
8.1.2 V／I、工／／V轉(zhuǎn)換電路
8.1.3 采樣／保持電路
8.1.4 模擬多路開關(guān)
8.1.5 傳感器與計算機的連接
8.2 觸覺信息的處理
8.2.1 輪廓特征的識別
8.2.2 空間信息識別
8.3 機器人的二維圖像處理
8.3.1 前處理
8.3.2 特征提取
8.3.3 匹配和識別
8.4 三維視覺的分析
8.4.1 單目視覺
8.4.2 雙目視覺
8.4.3 物體的表示及匹配
8.5 機器人的語音
8.5.1 語音合成
8.5.2 語音識別
8.5.3 語音信息處理裝置
8.6 機器人多傳感器信息融合
8.6.1 多傳感器信息融合的意義
8.6.2 多傳感器信息融合的主要方法
8.6.3 多傳感器信息融合在機器人中的應(yīng)用
習(xí)題

9 機器人人工智能
9.1 概述
9.1.1 智能機器人的含義
9.1.2 智能機器人的結(jié)構(gòu)體系
9.2 機器人系統(tǒng)的描述
9.2.1 作業(yè)程序
9.2.2 對象物的描述
9.2.3 知識表達框架
9.3 機器人行為規(guī)劃
9.3.1 作業(yè)規(guī)劃
9.3.2 行動規(guī)劃
9.4 機器人知識的獲取
9.4.1 學(xué)習(xí)的分類
9.4.2 作業(yè)知識的獲取
9.4.3 圖像理解與環(huán)境知識的獲取
9.5 智能機器人的控制范式
習(xí)題

10 機器人編程
10.1 機器人語言的特點
10.1.1 機器人編程系統(tǒng)
10.1.2 對機器人的編程要求
10.1.3 機器人編程語言的類型
10.1.4 機器人語言的特征
10.2 機器人語言的功能
10.2.1 機器人語言的基本功能
10.2.2 機器人語言指令集
10.2.3 與動作有關(guān)的機器人語言數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
10.3 機器人編程語言AL和VAL
10.3.1 AL語言系統(tǒng)
10.3.2 VAL語言系統(tǒng)
10.4 機器人離線編程
10.4.1 離線編程系統(tǒng)的一般要求
10.4.2 離線編程系統(tǒng)的基本組成
習(xí)題

11 移動機器人的幾個基本問題
11.1 移動機器人的引導(dǎo)與控制
11.1.1 路徑引導(dǎo)方式
11.1.2 自主引導(dǎo)方式
11.2 步行機器人的步態(tài)和穩(wěn)定裕度
11.2.1 足的個數(shù)和自由度
11.2.2 步態(tài)與穩(wěn)定性
11.3 零力矩點的概念及其計算方法
11.3.1 零力矩點的概念
11.3.2 三維動力學(xué)系統(tǒng)的ZMP的計算
11.4 四足步行機力的分布
11.4.1 四足步行機的力學(xué)模型
11.4.2 四足步行機力分布的優(yōu)化原理
11.4.3 四足步行機力分布和腿關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的仿真
11.5 多足步行機器人的設(shè)計實例
11.5.1 本體設(shè)計
11.5.2 LR-1六足機器人系統(tǒng)的性能與特點
習(xí)題

參考文獻